主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 机械（mechanical hand） ，定义为能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。

1.运行性能不同步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，模组滑台一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。2.过载能力不同步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。3.控制精度不同两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。

“负载”这一词相信大家都不陌生。负载是很多客户在选购直线模组时重点考察的参数之一，不同种类、不同型号的直线模组，优惠电缸负载量不一样有多大的负载，就承载多大的重量，如果超过负载量，会造成很大的影响。1、电机烧坏大家都知道直线模组的主要驱动设备就是电机，在使用过程中电机就是直线模组的主要动力输出，在过载使用中电机会超出额定使用功率，电机转速被压制产生挤压发热，电机很容易就在过载使用的过程中被烧坏。2、联轴器裂开对于联轴器熟悉的朋友应该知道，它是电机驱动直线模组的关键一环，没有它电机也不可能那么平稳的驱动直线模组。而在过载使用过程中联轴器应该是受到压力最大的一个部位，受到丝杆与电机两方的压力，很容易就出现联轴器裂开的问题。3、韶关电缸螺杆磨损大易断在选择“负载”大的直线模组，那么一定是我们的螺杆型直线模组。螺杆作为螺杆型直线模组的主要驱动的物理结构配件，在过载使用时面对的压力会超出它的额定值，螺杆会出现严重发热造成螺杆磨损，严重的过载使用会使螺杆断掉。

一、1、驱动系统，一般由伺服电机或步进电机驱动；2、传动系统，包括同步滑轮传动和滚珠螺杆传动两种；3、运动精度高达0.01mm;4、负载，根据需要选择，从1公斤到100公斤都有相应的型号。5、速度，根据需要，搭配不同的丝导。二、线性模组应用领域1、全自动点胶设备，全自动锁定螺丝机。合成三坐标运动平台。2、自动焊接设备。负责焊枪的移动。3、自动植螺母机，线性模块负责将螺母加热成汽车零件；4、自动检测机，线性模组负责将待检产品送至CCD检测范围;5、自动装配和搬运。直线模组负责零件的运输。总之，正是因为直线模组滑台使用方便，系统配置简单，线性模组价格高。因此，它被广泛应用于各行各业。